Electronique
Electronique de puissance
L’électronique de puissance se compose d’un mosfet pour le balai électrique et d’un L298 pour les deux moto-réducteurs. On pourrait tout aussi bien utiliser un relais pour allumer ou éteindre le balai aspirateur mais lors des premiers essais, j’ai remarqué que le moteur de ce dernier faisait tourner le système de ramassage trop rapidement ce qui limite la durée de vie du balai, nuit à l’autonomie du robot et produit un bruit assez important. L’utilisation du mosfet associé à une sortie pwm du dspic permet de régler la vitesse de rotation du moteur.
La figure suivante, représente le schéma de connection du L298. On peut voir les connections au microcontrôleur INx, INx1, INx2 avec x=A ou B (cf. figure précédente), les résistances R1,R2 pour la mesure des courants dans les moteurs via SENSA et SENSB et les 8 diodes de roue libre.
J’ai eu quelques soucis avec le système de mesure de courant car j’ai commencé par utiliser des résistances de puissance (R1 et R2) sans savoir qu’elles avaient des effets inductifs (ce qui est préjudiciable car les moteurs sont commandés par un signal PWM). Je me suis donc procuré des résistances à couche métallique qui devraient régler le problème. Néanmoins, j’ajouterai sûrement un filtre lors de mes prochaines réalisations afin d’éliminer les parasites.