Les capteurs
Trois capteurs infrarouges sont utilisés pour détecter les obstacles. Ils sont conçus autour d’un IS471F. Le schéma du montage est disponible sur le datasheet de l’IS471F. Le montage est réalisé sur une plaquette de prototypage comme l’illustre la figure suivante.
Ce petit montage est ensuite fixé à l’avant du robot grâce à du scotch double face. Il est possible de remplacer ce capteur par un simple micro interrupteur (aussi appelé micro switch).
Le capteur infrarouge est très directif (c’est d’ailleurs son principal problème) ce qui fait que le robot n’est pas en mesure de repérer et donc d’éviter un objet de faible largeur comme un pied de chaise. Pour remédier à ce problème, j’ai choisi d’utiliser la mesure de l’intensité qui circule dans les moteurs pour détecter un obstacle. En effet, si le robot rencontre un obstacle qui l’empêche d’avancer, alors les moteurs sont bloqués et le courant qui y circule augmente de manière importante. Ainsi, si l’intensité mesurée dépasse une valeur de référence, le robot saura qu’il est bloqué. Il pourra alors réaliser une manoeuvre pour se débloquer.